自主式水下航行器(AUV)在海上钻井、海洋测量和水生环境监测等领域发挥着至关重要的作用。AUV可以替代潜水员执行难以完成的任务，并且可以潜入到对人体有危险的水下深度。
当今市场上大多数AUV产品的体积都较为庞大，配备大容量电池与大有效载荷，使它们能够在水下长时间工作。这种类型的产品适合石油公司等客户，他们不仅可以负担得起购买大型AUV的巨大成本，还可以将其运输到需要的地方并使用。
总部位于英国的海洋产品供应商Planet Ocean发现，市场为更小、更实惠的AUV产品留下了空间。这激励了ecoSUB开发一系列小型低成本且更加普遍化的AUV，可以由一个人轻松携带、发射、操作和从水中回收。这种创新型的AUV在设计上需要一个体积小且精确度高的惯性传感器。
Xsens使精确的水下导航成为可能
ecoSUB AUV的高效运行需要通过航位推算技术获得准确的位置数据。在水面上地理定位很容易，然而在水下，卫星信号则难以传达，因此ecoSUB AUV通过持续跟踪相对于水面起始发射点的运动来确定其方位。
对于这种惯性传感功能，ecoSUB使用Xsens MTi-3 AHRS（航姿参考系统）以及用于深度测量的离散压力传感器。MTi-3传感器为ecoSUB提供了对翻滚角、俯仰角、偏航角和加速度的高精度测量。ecoSUB的机载计算机不断将这些测量结果转换为位置坐标。
对于设计小巧轻便型AUV的特殊要求，Xsens惯性传感器成为其理想的选择。
“ecoSUB的基本设计目标是制造一个小而轻的AUV，同时仍具有足够的承载能力来执行任务。为优化ecoSUB的续航里程和动态特性，我们需要将尽可能多的内部空间分配给电池和电机。因此，惯性传感器和控制电子系统等其余部件必须封装在一个狭小的空间内，以应对电机系统产生的强磁场。”
ecoSUB首席机器人工程师Jeremy Sitbon
Xsens MTi-3 惯性传感器：小巧、轻便、可靠
ecoSUB在设计上的限制意味着惯性传感器必须具备三个要求：
- 传感器运动跟踪数据的高精度
- 可靠性高，抗磁干扰能力强
- 体积小，重量轻
Xsens MTi-3 AHRS满足了所有三个方面的要求。MTi-3集成了多种传感器功能，包括3D加速度计、陀螺仪和磁力计以及一个处理器。
无论周围磁场如何变化，传感器的测量精度都能保持稳定。ecoSUB的设计人员充分利用了MTi-3传感器内置的复杂过滤功能：该传感器可以配置在各种类型的工作环境中使用，包括持续的强磁场干扰。
所有这些功能都被压缩在一个紧凑的封装中，该封装的尺寸仅为12.1 x 12.1 x 2.55毫米，重量不到 1 克；功耗低于100mW，有助于延长电池续航时间并扩大设备的续航里程。
向全新的细分市场开放AUV的使用
“Planet Ocean对将新一代用户引入AUV实用程序的可能性感到兴奋。该产品的成功归结于我们将大量功能和性能整合到一个非常小的空间中的能力。做出使用 MTi-3的决定，对该设计取得成功起到了非常重要的作用。我很高兴我们做出了正确的选择！”
ecoSUB首席机器人工程师Jeremy Sitbon
